PDF

https://doi.org/10.53939/15605655/2022_4_25

Тулешов А.К., Сейдахмет А.Ж., Абдураимов А.Е., Камал А.Н.

Түіндеме. Бұл жұмыста төрт доңғалақты жылжымалы роботтың динамикасының теңдеулерін шығару Гаусс принципі деп аталатын ең аз шектеудің вариациялық принципін қолдану арқылы жүзеге асырылады. Голономдық емес шектеулердің теңдеулері алынды. Төрт доңғалақты мобильді роботтың мәжбүрлеу функциясын құрастырылды. Гаусс принципіне негізделген динамикалық теңдеулер тұрақты
токтың екі қозғалтқышының динамикалық сипаттамаларын ескере отырып алынады. Дөңгелектердегі үйкеліс күштерін және кенептің кедір-бұдырлығына байланысты кездейсоқ бұзылуларды есепке алу әдістері ұсынылған. Maple платформасында Гаусс принципі бойынша жылжымалы роботтың динамикасын модельдеу алгоритмі мен бағдарламасы жасалып, роботтың қозғалыс теңдеулерінің
алынған дұрыстық мен дұрыстығы дәлелденді.
Түйінді сөздер: Қозғалмалы доңғалақты робот, Гаусс принципі, динамика теңдеулері, қозғалысты модельдеу, кедергі күштері.

Әдебиеттер
1 Bruno Siciliano, Oussama Khatib (Eds.). Springer Handbook of Robotics// Chapter 24 and 49. Wheeled Robots. 2nd Edition. Verlag Berlin Heidelberg, 2016
2 P. Corke, J. Roberts, J. Cunningham, and D. Hainsworth, Handbook of Robotics. Berlin, Germany: Springer, 2008, pp. 1127-1150.
3 К. Фу, Р. Гонсалес, К. Ли. Робототехника. Перевод с англ.- М.:Мир, 1989. -624 с., [K. Fu, R. Gonzalez, K. Lee. Robotics. Translation from English – M.: Mir, 1989. -624 p.]
4 Hollerbach J.M. Dynamic Scalling of Manipulator Trajectories, Trans. ASME, J. Dyn. Systems, Measurement and Control, 106, pp. 102-106, 1984.
5 Luh J. Y. S., Walker M.W., Paul R. P. On Line – Computational Scheme for Mechanical Manipulators, Trans. ASME, J. Dyn. Systems, Measurement and Control, 120, pp. 69-76, 1980.
6 Lee C. S. G., Lee B. H., Nigam R. Development of the Generalized d’Alembert Equations of Motion for Mechanical Manipulators, Proc.2nd Conf. Decision and Control, San Antonio, Tex., pp. 1205-1210, 1983.
7 Walker M.W., Orin D.E. Efficient Dynamic Computer Simulation of Robotic Mechanisms, Trans. ASME, J. Systems, Measurement and Control, 104, pp. 205-211, 1982.
8 G. Campion, G. Bastin, B. dAndrea-Novel: Structural properties and classification of kinematic and dynamic models of wheeled mobile robots, IEEE Trans. Robotics Autom. 12, 47–62 (1996)
9 Bruno Siciliano, Oussama Khatib (Eds.). Springer Handbook of Robotics// Chapter 24. Wheeled Robots. 2nd Edition. Verlag Berlin Heidelberg 2016
10 W. Chung: Nonholonomic Manipulators, Springer Tracts Adv. Robotics, Vol. 13 (Springer, Berlin, Heidelberg 2004)
11 Левитский Н.И. Колебания в механизмах. Уч.пос. –М.: Наука, 1988.-336 с.[ Levitsky N.I. Vibrations in mechanisms. Uch.pos. –M.: Nauka, 1988.-336 p.]
12 Bruno Siciliano, Oussama Khatib (Eds.). Springer Handbook of Robotics// Chapter 47. Motion Planning and Obstacle Avoidance. 2nd Edition. Verlag Berlin Heidelberg 2016
13 Отчет по НИР по грантовому финансированию (ГФ.2012) на тему: «Исследование динамики, разработка системы управления, проектирование и создание опытного образца мобильного робота» на 2012-2014 годы (№ госрегистрации 0112РК0206). [Report on research on grant financing (GF.2012) on the topic: “Research of dynamics, development of a control system, design and creation of a prototype of a mobile robot” for 2012-2014 (state registration number 0112RK0206).]
14 Bissembayev K., Jomartov A., Tuleshov A., Dikambay T. Analysis of the Oscillating Motion of a Solid Body on Vibrating Bearers // Machines, 2019. – V. 7. – №3. – С. 58. (Scopus: CiteScore percentile Mechanical Engineering = 68; WoS).
15 Tuleshov, A., Ozhikenov, K., Ozhiken A. The Dynamical Processes Adaptive Stabilization in the Robot Electric Drives Control System, ISSN 1996-3947: International Journal of Experimental Education. – Issue 2. – 2013. – pp. 63-65.
16 Tuleshov A., Kassymbek Ozhikenov, R. Utebayev, E. Tuleshov. Modeling the Dynamics of Robot Motor Drive Control System// Applied Mechanics and Materials. -2014. – Volume 467. – pp. 510-515. ISSN: 1662-7482(Scopus: SJR 0.415)
17 Зегжда С.А., Солтаханов Ш.Х., Юшков М.П. Уравнения движения неголономных систем и вариационные принципы механики. – СПб.: Изд-во Санкт-Петербургского ун-та, 2002. – 408 с.[ Zegzhda S.A., Soltakhanov Sh.Kh., Yushkov M.P. Equations of motion of nonholonomic systems and variational principles of mechanics. – St. Petersburg: Publishing house of St. Petersburg University, 2002. – 408 p.]